Si tu auto es de transmisión manual no tenés que cambiarle el líquido. Aunque en algunos vehículos viejos (como el VW Beetle clásico) recomiendan hacerles cambios periódicos del lubricante para sus cajas de cambios, pero en realidad vehículos modernos o camionetas no lo requieren. La razón principal es porque el aceite se mantiene relativamente limpio y fluye bastante frío. Además puede durar igual que el periodo de vida de la transmisión.
En el caso de que se trate de una transmisión automática sí es necesario cambiarlo ya que está siendo agitado constantemente (lo que genera calor) y es contaminado por partículas del mismo desgaste del embrague.
Por otro lado la única razón por la que tendrías que cambiar el lubricante en una transmisión manual sería si estuvieras experimentando serios problemas al momento de hacer los cambios durante clima frío. En vehículos viejos con transmisiones para tracción trasera se usan aceites bastantes espesos como un 75W, 80W o 90W, los cuales pueden hacerse bastante duros a temperaturas bajo cero. Cambiando a un aceite más ligero ayudaría a mejorar notablemente los cambios.
Cabe aclarar que siempre es adecuado revisar el nivel del aceite de la transmisión ya que puede tener fugas. Asimismo traer bajo el nivel de lubricante podría arruinar totalmente la caja de cambios.